Считается, что искусство владения мечем в Японии зародилось с появлением класса воинов около VIII в.

Меч с единоострым лезвием пришел в Японию из Китая в период правления династии Суй (589–618 гг.). В ХI в. сражения на лошадях привели к появлению и использованию более длиной и изогнутой модификации мечей, и эти обстоятельства заставили отказаться от китайского стиля боя, характеризующегося захватом меча одной рукой, в пользу двуручного хвата, что, собственно, и породило появление уникального японского меча.

К середине второго тысячелетия искусство владения мечом становится привилегией самураев и аристократии, зарождается культ оружия и людей, в совершенстве владеющих техникой фехтования. «Кендзюцу» – прародитель «кендо» – искусство владения мечом – сливается с «бусидо» – моральным кодексом японских воинов и становится стержневой дисциплиной в воспитании самураев. Меч стал олицетворять душу владельца, а техника владения им – «дар бога».

Современное кендо вбирает в себя огромный пласт практических, теоретических, философских, нравственных основ тысячелетнего боевого японского искусства – «кендзюцу». След этого древнего фехтовального стиля хорошо виден в упражнениях и технике сегодняшнего кендо. К примеру, известные в кендо комплексы парных упражнений (яп. «ката») были разработаны самураями несколько веков назад, бережно сохраняются и передаются из поколения в поколения, от учителя к ученику.

Современный вид кендо начал формироваться в период «Эдо» (1603–1868 гг.). В это время стали возникать тренировочные залы (яп. «додзё», в переводе на русский – «место, где ищут путь»). Эта эпоха отмечена улучшением тренировочного снаряжения, появлением нового вида тренировочного двуручного деревянного меча (яп. «боккэн») более безопасного при проведении поединков между фехтовальщиками. Однако, из-за использования деревянного меча – «боккэн», учащиеся часто и сильно травмировали друг друга.

Существенным шагом в дальнейшем развитии кэндзюцу, являлись реформы мастера меча – Наганума Кунисато (1688–1767 гг.). Именно ему «приписывается» изобретение в период 1711–1715 гг. бамбукового меча – «синая» и защитной амуниции – доспехов (яп. «богу») для защиты головы, груди, рук и бедер. Кунисато в процесс обучения фехтованию воинов «ввёл» менее травматичный по сравнению с «боккеном» тренировочный меч, состоящий из четырёх бамбуковых пластин, скрепленных кожаной рукоятью (яп. «цукагава»), кожаным ремешком, обмотанным вокруг пластин (яп. «накаюй»), и кожаным чехлом для наконечника (яп. «сакигава»). Слово «синай» возникло от глагола «синау» (яп.) – «гнуться», «прогибаться». Такая конструкция меча существенным образом смягчала удар, и именно она используется в  кендо по сегодняшний день.

Огромную роль в развитии кендо сыграл японский мастер и учитель кэндзюцу Тюдзо Цугутакэ (умер в 1801 г.). В эпоху Хорэки (1751–1763 гг.) он ввел в процесс обучения воинов соревновательные поединки на «синаях» среди самураев, живших в Эдо (современный Токио). В ХVIII в. в Японии стали нормой тренировочные процессы (яп. «кэйко»), когда участники, обмениваясь ударами во время спарринга, защищены доспехами. Использование синая и защитного снаряжения («богу»), стало набирать большую популярность в Японии.

После консервативной революции Мэйдзи (1868 г.), свержения режима феодальных правителей Японии – сёгунов и восстановления реальной власти императора, кендзюцу, наряду с философией «будо», рассматривалось как символ изжившей себя феодальной традиции и стало стремительно терять популярность. Эффективное использование европейского огнестрельного оружия, вытеснило самурайский меч из обихода в связи с отсутствием практического применения. Боевые искусства перестали быть неотъемлемой частью образовательной программы. Во второй половине ХIХ в. был издан Указ, запрещающий ношение холодного оружия.

Мастером Сакакибара Кенкичи (1830–1894 гг.). были предприняты шаги к сохранению самурайской культуры. Ему удалось всколыхнуть общественный интерес японцев к искусству владения мечом путем организации публичных выступлений известных мастеров кендо. По всей стране создавались труппы путешествующих по стране мастеров меча. Несмотря на то, что самураи лишились права на ношение оружия, кендзюцу вскоре возродилось уже в своем «обновленном» варианте – кендо, которое уже в начале ХХ в. было принято, как обязательный предмет обучения в общеобразовательных школах.

Название новому виду искусства владения меча – «кендо» дали члены «Общества воинской добродетели Великой Японии», образовавшегося в 1895 г. Термин «кендо» – «путь меча» – стал носить более широкий и глубокий смысл, имея своей целью возрождение самурайских традиций и укрепление «национального духа» среди японской молодёжи.

Официальным годом рождения этого боевого искусства считается 1920 год. В 1928 г. образована Всеяпонская федерация кендо.

Популярность кендо в молодежной среде страны возрастала обратно пропорционально усилению социально-культурного давления стран Запада на Японию и воспринималось консервативной общественностью, как форма внутреннего народного противодействия (если можно выразиться современным языком) процессам «глобализации». Упрощённое фехтование, символизирующее дух и душу «настоящего японца», приобрело распространение среди школьников и патриотически настроенной молодёжи. В 1929, 1934 и 1940 гг. в Японии прошли первые три соревнования по кендо на кубок императора страны. В эпоху Мэйдзи, особенно перед Второй мировой войной (1939–1941 гг.) на волне националистических чувств, кендо испытало на себе всплеск популярности в Японии.

Потерпев поражение во время Второй мировой войны, под давлением американских оккупационных властей, в Японии в 1940-х гг. был введен запрет на кендо, распущено «Общество боевых добродетелей Большой Японии», преподаватели-фехтовальщики уволены. Кендоисты перешли на подпольное положение, продолжая тренироваться тайно. К 1948 г. это движение приобрело массовый характер, и американские власти были вынуждены разрешить занятие фехтованием, но с условием, что слово «кендо» не должно было употребляться. В этот период времени данный вид спорта именовался – «соревнования на бамбуковых мечах» (яп. «синай кеги»).

В 1950 г. американский контроль над учебными программами Японии был отменён. В 1952 г. восстановлена Всеяпонская федерация кендо (далее – ВФК) и восстановлено преподавание кендо в общеобразовательных школах этой страны. ВФК провозгласила кендо не воинским искусством, но воспитательным видом спорта, каким оно и является на сегодняшний день.

Основным методом развития кендо японского общества стали уроки фехтования на занятиях физкультуры в школах. Министерство образования Японии в 1953 г. отменило все ограничения на кендо, было разрешено проводить занятия в колледжах и университетах с целью возрождения самурайских традиций и укрепления «национального духа» среди молодёжи. С этого времени в Японии проводятся Всеяпонские чемпионаты по кендо ежегодно.

На сегодняшний день в начальной, средней и высшей образовательных школах Японии активно развиваются боевые искусства, где уроки кендо включены в обязательную программу обучения. В стране «восходящего солнца» ежегодно проходит множество турниров среди различных государственных ведомств, коммерческих организаций, общеобразовательных школ, колледжей, университетов, в которых принимают участие кендоисты разных возрастов и полов. Кендо наряду с дзюдо, входит в обязательную программу физической и моральной подготовки японских полицейских. Всё это говорит о распространенности и значимости кендо для японцев.